工業(yè)機器人的動(dòng)力源一般為交流伺服電機,因為由脈沖信號驅動(dòng),其伺服電機本身就可以實(shí)現調速,為什么工業(yè)機器人還需要直角行星減速機呢?
工業(yè)機器人通常執行重復的動(dòng)作,以完成相同的工序;為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù),并確保工藝質(zhì)量,對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。
因此,提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用直角行星減速機。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。
當負載較大時(shí),一味提高伺服電機的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內通過(guò)減速器來(lái)提高輸出扭矩。
此外,伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現低頻振動(dòng),對于長(cháng)時(shí)間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。
直角行星減速機的存在使伺服電機在一個(gè)合適的速度下運轉,并精確地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度,提高機械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。
與通用減速器相比,機器人關(guān)節減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。大量應用在關(guān)節型機器人上的減速器主要有兩類(lèi):RV減速器和諧波減速器。
相比于諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關(guān)節型機器人中,一般將直角行星減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置;而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標機器人上。